2022-10-13
在传动轴上加装绝对值多圈编码器，在同步控制中造成了明显的优点
1每一个运动轴，在调试初始化零点对齐后，绝对值坐标不再改变，是基本上长期有效可确认的，每一个轴与其他轴的位置关系，在绝对值坐标上是基本上长期有效可确认的。
2将全部传动轴上的绝对值编码器高速联网，时钟同步找回时间同步点，全部外挂的绝对值多圈编码器可视在同一个同时对齐的绝对值具体位置坐标上。
3为此绝对值具体位置坐标，模拟一个移动轴，全部运动轴与此模拟移动轴跟随，数据同步跟随。这也是并行算法思维。
4调试中找出响应比较慢的那个轴，模拟轴以照顾那个比较慢的轴，或者称为主轴，其他全部运动轴与模拟运动轴跟随数据同步，相当于跟随主轴数据同步。
5全部运动轴的数据同步计算相当于是并行的，与传动误差与磨损没有关系，与负载不同负载变化没有关系，不确定性较小。运动数据同步控制算法简单，项目成功性高。
6调试时有绝对值位置坐标可做参考资料，可做统计，调试取得成功后不再改变。调试人工低，无需返回再调试的人工低，稳定性安全系数高。降低了不确定性，从而是大大的减少项目成本与用户使用成本。
